Первые судебные учреждения  в городе Инсаре были образованы  в соответствии с  Указом Екатерины II «Учреждения для управления губерний Всероссийской империи» от  15 сентября 1780 года. На основании данного Указа было основано Пензенское наместничество в составе 13 уездов, куда входил и Инсарский уезд. В соответствии с Указом, как в наместничестве, так и уездах, в том числе и Инсарском, были сформированы структуры управления, среди них и судебные. 31 декабря 1780 года Пензенское   наместничество было «открыто», а вместе с ним и все учреждения (присутственные места), в том числе в уездах. Из числа судебных учреждений  на уровне наместничества это были: Пензенская палата гражданского суда - судебная инстанция по гражданским делам, Пензенская палата уголовного суда - судебная инстанция по уголовным делам. Наряду с ними были учреждены и судебные учреждения сословного характера: Верхний земский суд (рассматривал дела дворян), Верхняя расправа (занималась делами однодворцев и государственных крестьян) и Губернский магистрат (ведал делами городских жителей – купцов, мещан, в том числе и судебными). Все эти учреждения рассматривали апелляционные дела, поступившие из низших (уездных) судебных инстанций. На уровне уездов, в том числе и в Инсарском, также был образован ряд учреждений, имевших судебные и административно-полицейские функции. Инсарский уездный суд в составе судьи, секретаря, двух канцеляристов, трех подканцеляристов, первоначально являлся низшей судебной инстанцией для дворян по гражданским и уголовным  делам. Нижний земский суд в составе судьи, секретаря, канцеляриста, подканцеляриста являлся высшей административно-полицейским учреждением в уезде: следил за проведением в жизнь распоряжений вышестоящих властей, наблюдал за тишиной и спокойствием, выполнял по заданию уездного суда следовательские и судебно-исполнительные функции. Судом первой инстанции, для государственных крестьян по незначительным уголовным и гражданским делам, являлась уездная нижняя расправа. В соответствии с «Городовым положением» 1785 года, в городе Инсаре, судебным органом для купцов и мещан, являлся городовой магистрат. Данные судебные органы (кроме нижних расправ) существовали в уезде до буржуазных реформ  60-80 годов Х1Х века,  в ходе которых были заменены новыми

Указом императора Павла I  от 12 декабря 1796 года «О новом разделении государства на губернии» Пензенское наместничество было упразднено и создана Пензенская губерния. Указом Павла I от 5 марта 1797 года Пензенская губерния была упразднена, Инсарский уезд был передан в состав Симбирской губернии. Указом Александра I от 9 сентября 1801 года «О восстановлении пяти губерний» Пензенская губерния была восстановлена, Инсарский уезд вновь вошел в ее состав.   В 1801 году в связи с упразднением нижних расправ, решение крестьянских дел было передано уездным судам.

Указ императора Александра II от 20 ноября 1864 г. «Об учреждении судебных установлений и о Судебных уставах» провозглашал новую структуру судопроизводства. В  ходе судебной реформы  1864 года  в уезде были созданы новые судебные учреждения. Принимаемая реформа, отличалась определенной стройностью. В России вводились две системы судебных учреждений: суды с назначаемыми (окружные суды и судебные палаты) и избираемыми (мировые судьи и съезды мировых судей) судьями. На основании «Учреждения судебных установлений»  функции упраздненных уездных судов (фактически в уездах Пензенской губернии  упразднены в мае 1869 года) были переданы окружным судам и съездам мировых судей.

Для разбирательства мелких гражданских и уголовных дел на территории уезда были введены должности мировых судей по участкам, которые избирались на уездном земском собрании. Порядок избрания мировых судей, их полномочия, права и обязанности, а также деятельность съездов мировых судей регламентировались «Учреждением судебных установлений». Окончательной апелляционной и кассационной инстанцией для мировых судей  по участкам являлся  уездный съезд мировых судей, который состоял  из мирового и почетного мирового судьи. В 1899 году почетным мировым судьей Инсарского уезда был избран Петр Аркадьевич Столыпин – будущий премьер-министр России, владевший на территории Инсарского уезда  землями.     

Наиболее важные гражданские и уголовные дела решались в Пензенском окружном суде. Для крестьян по мелким гражданским делам и маловажным  проступкам были учреждены волостные суды. Судебной реформой  1889 года мировые судьи были заменены в деревне земскими начальниками, в городе – городскими судьями.  Для рассмотрения наиболее важных дел, из подсудных ранее мировым судьям, была учреждена должность уездного члена Пензенского окружного суда по Инсарскому уезду, которая просуществовала до Октябрьской революции 1917 года.  В 1912 году были восстановлены  должности мировых судей.

После Октябрьской революции 1917 года декретом  Совнаркома  от 24 ноября 1917 года «О суде» в уездах, в том числе и Инсарском,  были созданы по участкам народные суды в составе постоянного судьи и народных заседателей. В 1923  Декретом ВЦИК о судоустройстве от 11 ноября 1922 года были учреждены губернские суды, которые являлись  органом надзора за деятельностью подчиненных им народных судов и кассационной инстанцией по отношению к народным судам. Инсарский  народный суд  подчинялся Пензенскому  губернскому  суду. 

Постановлением ВЦИК от 16 июля 1928 года «О составе округов, районов и их центрах Средневолжской области» был  образован Мордовский округ и проведено его районирование. В числе образованных данным постановлением районов был Инсарский  район.  26 июля 1928 года на заседании  Саранской окружной организационной комиссии были утверждены сеть и штаты народных судов Мордовского округа и утверждены списки народных судей по районам, в том числе и Инсарского районного народного суда. Его структуре  состояла только  из аппарата  суд: судья, судебные исполнители,  сотрудники канцелярии суда. Суд подчинялся в своей деятельности Окружному суду Мордовского округа  Средневолжской области».

После преобразования  Мордовского округа в Мордовскую автономную область на основании Постановления ВЦИК от 10 января 1930 года «О преобразовании Мордовского округа Средневолжского края в Мордовскую автономную область, включении в состав Средневолжского края, внешних границах и внутреннем административном делении»,  суд стал подчиняться Областному  суду Мордовской автономной области Средневолжского края».

В связи с преобразованием Мордовской автономной области в  Мордовскую Автономную Советскую Социалистическую Республику в соответствии с Постановлением ВЦИК от 20 декабря 1934 года «О преобразовании Мордовской автономной области в Автономную Советскую Социалистическую Республику» Инсарский районный суд стал подчиняться  Главному суду Мордовской АССР, созданному Постановлением ЦИК Мордовской АССР  от 13 января 1935 года путем реорганизации Областного суда.

С 1937 по 1938 год суд подчинялся Верховному суду Мордовской АССР; с 1938 года по 1946 год – Народному комиссариату юстиции Мордовской АССР; с 1946 года по 1957 год – Министерству юстиции Мордовской АССР; с 1957 года по 1970 год – Верховному суду Мордовской АССР; с 1971 года по 1990 год – Министерству юстиции Мордовской АССР; с 1990 по 1994 год – Министерству юстиции Мордовской ССР; с января 1994 года Управлению Судебного департамента в Республики Мордовия.

До 1995 года судьи избирались на выборах всенародным голосованием. В соответствии с Законом  « О статусе судей в Российской Федерации»  от  21 июня  1995  года  № 91-ФЗ судьи назначаются Указом Президента РФ.

В мае 1998 года из состава суда  выделяются судебные исполнители и организуется  самостоятельный отдел судебных приставов по Инсарскому району, находящийся в ведении Управления   Федеральной службы судебных приставов по РМ

Меняется ведомственная подчиненность суда. В соответствии с Федеральным законом «О судебном департаменте при Верховном Суде Российской Федерации» от 08.01.1998 года № 7-ФЗ в июле 1998 года образовано Управление судебного департамента при Верховном Суде Российской Федерации в Республике Мордовия. С 1998 года и по настоящее время суд подчиняется этому Управлению.

На основании Закона РФ от 17 декабря 1998 года и Закона Республики Мордовия от 17 апреля 2000 года в районных судах, в том числе и  Инсарском, вводятся должности мировых судей, которые рассматривают дела, возникшие из семейно – правовых отношений, административные нарушения и другие.

В 2000 году в Инсарском районном суде также вводится должность администратора суда, на которого возлагаются обязанности по организационному обеспечению деятельности суда.

С 2006 года в Инсарском районном суде вводится должность помощника судьи, который оказывает помощь судье в подготовке дела к судебному разбирательству, готовит проекты судебных постановлений по судебных постановлений по судебным делам.

Инсарский районный суд Республики Мордовия рассматривает в пределах своих полномочий гражданские и уголовные дела в качестве суда первой инстанции, также рассматривает: материалы об административных правонарушения; представления об условно досрочном освобождении от наказания; ходатайства следователей, дознавателей об избрании меры пресечения, проведения обыска и выемки в жилище, о наложении ареста на почтово-телеграфные отправления; ходатайства о помещении обвиняемых (подозреваемых) в медицинский или психиатрический стационар для производства соответственно СМЭ и СПЭ; материалы по жалобам на действия судебных приставов - исполнителей.

В своей работе суд руководствуется Законами «О судебной системе РФ», «О статусе судей в РФ», «О мировых судьях в РФ», Конституцией России и Республики Мордовия.

В соответствии со штатным расписанием Инсарского районного суда Республики Мордовия по состоянию на 01.10.2010 г. штатная численность работников аппарата суда составляет 10 человек, судьи 3 человека и персонал по охране и обслуживанию зданий 8 человек.

В целях обеспечения доступности правосудия в начале 2009 создана общественная приемная Инсарского районного суда Республики Мордовия, где осуществляется ежедневный прием граждан, их представителей, а так же принимаются  заявления и обращения граждан. Здесь заявитель может получить полную и объективную информацию-консультацию о результатах рассмотрения их обращений в суд, порядок приема граждан регламентирован утвержденным графиком.

В целях реализации федеральной целевой программы "Развитие судебной системы России" на 2007 - 2012 годы направленной усовершенствование судопроизводства, а также развитие информационных технологий в Инсарском районном суде введена в эксплуатацию Государственная автоматизированная система Российской Федерации «Правосудие» (ГАС «Правосудие»). Программа предполагает комплексное решение проблем обеспечения доступности, открытости и прозрачности правосудия, повышения доверия общества к правосудию и эффективности рассмотрения дел, обеспечения независимости судей и повышения уровня исполнения судебных актов, а также проблем создания условий для осуществления правосудия.

В здании суда имеется архив, который представляет собой специально оборудованное помещение, с металлической дверью и стеллажами. Имеется паспорт архива суда. Дела с истекшим сроком хранения, согласно описи уничтожаются. Осуществляется тесное сотрудничество с архивом муниципального района, предусмотрены описи дел постоянного хранения. Делопроизводство в Инсарском районном суде Республики Мордовия ведется в соответствии с Инструкцией по судебному делопроизводству в районном суде, утвержденной приказом Генерального директора Судебного департамента при Верховном Суде Российской Федерации от 29 апреля 2003г. №36.  и номенклатурой дел, согласованной с Республиканской архивной службой Республики Мордовия.

В соответствии с Федеральным законом от 19 февраля 2018 г. № 22-ФЗ «Об упразднении некоторых районных судов Республики Мордовия и образовании постоянных судебных присутствий в составе некоторых районных судов Республики Мордовия» с 20 февраля 2019 года юрисдикция Инсарского районного суда распространяется на территории Инсарского и Кадошкинского районов Республики Мордовия.